Rapla koguduse segakoori alguseks võib pidada aastat 1902, kui aasta pärast uue kiriku valmimist asutas köster Philipp Schütz Raplas kirikukoori. Lisaks kirikule tegutsesid vaimulikud koorid Rapla vennastekoguduse palvemaja juures ning ka mujal kihelkonna piirides, nagu Valtus, Palamullas, Raikkülas ja isegi kalmistuvahi majas kauaaegse surnuaiavahi ja köstri kohusetäitja Rudolf Roosimaa eestvedamisel. Peale Schützi lahkumist juhatasid II maailmasõja ajal ja enne seda lühemat aega kirikukoori koguduse abiõpetaja Wolfgang Seesemann, Oskar Koobakene, Salme Krull jt.
Rapla koguduse muusikaelu elavdas oluliselt 1939. aasta sügiseks valminud vendade Kriisade ehitatud kontsertorel. Rapla päritoluga professor August Topmani eestvedamisel korraldati uue oreli saamiseks rida kontserte ja vaimulikke laulupäevi. Kirikukoori tase tõusis Topmani õpilase Ants Soode organisti ja koorijuhi kohale asumisega 1944. aastal. Sügavalt musikaalse inimesena oli tal, nagu ta ise armastas öelda “nooruslikku jultumust panna kirikukoor laulma ka raskeid suurvorme”.
Pärast Soode lahkumist tuli Raplasse koorijuhiks ja organistiks helilooja Enn Võrk, kes oli tollal ametlikult põlu all, kuid seda intensiivsemalt sai tegutseda Rapla koguduse muusikaelu edendajana. Et koor paremini kõlaks, kutsus ta hääleseadjaks lauljanna Emilie Karjuse, kes vajadusel ka koori juhatas. 1950ndate aastate lõpp ja 1960ndate algus oli Rapla kirikukoori jaoks kõrgajaks. Pärast Võrgu surma 1962. aastal töötas lühikest aega koguduse koorijuhi ja organistina noor ja andekas Igo Raju.
1964. aastal kutsuti Raplasse organistiks ja koorijuhiks professor Hugo Lepnurm. See samm põhjustas maestro vallandamise Konservatooriumi õppejõu kohalt, kuhu ta õnneks peatselt küll tagasi paluti. Lepnurm hindas kõrgelt Rapla kogudust ja siin tehtavat vaimulikku tööd ning igal võimalusel, mida küll järjest vähemaks jäi, leidis ta pühapäeviti tee Rapla kirikusse.
Kui Rapla vennastekoguduse palvemaja ja selle tegevus 1963. aastal suleti, tulid paljud sealsed lauljad üle kirikukoori. Suure panuse koguduse muusikaellu andis aastaid organisti ja koorijuhi abilisena tegutsenud Hermann Heliste kogu perega. Noorim tütar Tooni Heliste (Leedjärve) juhatas Rapla koori 1970ndatel aastatel. Vanem tütar Eo Tori on praegu asendamatuks abidirigendiks. 1977. aastal tuli taas segakoori juhiks Ants Soode, kes lisaks koori juhtimisele pidas väga tähtsaks ka lauljate vaimulikku kasvamist. Lühemat aega on Rapla koguduse segakooriga töötanud veel sellised tuntud kirikumuusikud nagu Ester Roosimaa (Sims), Marika Kahar, Mari Põld jt. Hiljem on koori juhatanud Margit Sarri (1992-1996) ja Ester Ilves (1996-2000). Edasi kuni 2010. aasta lõpuni oli koori dirigent Siiri Kalvik, tema asemele tuli koorijuhiks Kaia Väljamäe. Koorivanemaks on 1988. aastast alates olnud Milvi Tammik.
2003. aastal tähistas segakoor oma 100. aastapäeva, mil kooris oli 42 lauljat.
Palju oli eakaid lauljaid. Praegu laulab kooris 32 lauljat – eakamad lauljad on koorist lahkunud või manalateele läinud ning kooriliikmete keskmine vanus on noorenenud juurdetulnud kooriliikmete tõttu. Segakoor on ennast õigustanud ja tõestanud ning esineb koguduse jumalateenistustel ja ametitalitustel. Lisaks esinemistele oma kodukirikus on olnud igal aastal mitmeid külalisesinemisi sõpruskogudustes nii Eestis kui ka väljaspool. 2007. aastal käis koor ringreisil Soomes, kus esineti sõpruskoguduste jumalateenistustel Alahärmäs, Siilinjärvel ja Juvas. Üldse külastati 15 koguduse kirikut, kus ka esineti. 2008. aasta juunikuuks on planeeritud segakoori liikmete ringreis Rootsi – Taani – Saksamaa – Poola – Leedu – Läti. Ajendiks on Saksamaa sõpruskoguduse BORBY külastamine ja sõpruskoguduste päevadest osavõtt, kus esineb ka koor.